其中h表示最小油膜厚度，ω為軸徑轉(zhuǎn)速，F(xiàn)為軸徑所受徑向載荷。如圖1a所示，軸徑靜止時(shí)軸徑與軸孔之間的相對(duì)位置，此時(shí)軸徑外表面和軸孔內(nèi)表面之間自然形成一收斂的楔形空間(最小油膜厚度h＝0當(dāng)軸徑開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，速度較低，帶入軸承間隙中的油量較少，這時(shí)軸孔對(duì)軸徑的摩擦力方向與軸徑表面圓周速度方向相反，迫使軸徑沿孔壁向右爬升(最小油膜厚度h≈0如圖1b所示；隨著轉(zhuǎn)速增大，9crsi圓鋼軸徑速度增大，帶入楔形間隙的油量也逐漸加多。由于楔形間隙中入口油量大于楔形間隙出口油量，此外潤(rùn)滑劑還具有一定粘度，使得右9crsi圓鋼側(cè)楔形油膜產(chǎn)生了一定的動(dòng)壓力，將軸徑向左浮起。當(dāng)軸徑運(yùn)行到一定速度時(shí)，軸徑達(dá)到受力平衡狀態(tài)，軸徑便穩(wěn)定在一定的偏心位置，如圖1c所示，此時(shí)軸承處于動(dòng)壓潤(rùn)滑狀態(tài)，最小油膜厚度h>0由此可見(jiàn)，流體動(dòng)壓潤(rùn)滑需要滿足一定的條件才能實(shí)現(xiàn)，流體動(dòng)壓潤(rùn)滑的雷諾方程為：

圓錐螺旋槽軸承主要由軸承主軸、軸承座組成，為了減少摩擦在這兩者之間的間隙中往往施加了潤(rùn)滑脂或者潤(rùn)滑油或者空氣。軸承轉(zhuǎn)速恰當(dāng)?shù)臈l件下，能夠在軸承間隙中形成動(dòng)壓潤(rùn)滑。而當(dāng)軸承轉(zhuǎn)速較低時(shí)(例如機(jī)器啟動(dòng)或者停止時(shí))動(dòng)壓潤(rùn)滑還未形成或者將要消失，軸承主軸與軸承座直接接觸的幾率將增加，這將導(dǎo)致軸承主軸與軸承座之間摩擦力矩過(guò)大，磨損嚴(yán)重，影響軸承工作壽命。自動(dòng)貼標(biāo)裝置就是利用黏合劑把紙或金屬箔標(biāo)簽粘貼在規(guī)定的包裝容器上的設(shè)備。目前,成捆9crsi圓鋼快速、穩(wěn)定、高效地自動(dòng)化貼標(biāo)描述了9crsi圓鋼徑向滑動(dòng)軸承形成流體動(dòng)壓潤(rùn)滑的過(guò)程。市場(chǎng)上自動(dòng)貼標(biāo)裝置品種繁多,樣式各異[1-3],但其主要是應(yīng)用在體積小、質(zhì)量輕的中小型物料上,針對(duì)q345d質(zhì)量和體積都比較大(如成捆9crsi圓鋼)時(shí),當(dāng)前的貼標(biāo)裝置則不太適用。近年來(lái),工業(yè)機(jī)器人依靠其工作效率高、重復(fù)定位好、工作穩(wěn)定、可靠等優(yōu)點(diǎn)得以迅猛的發(fā)展[4-6],以工業(yè)貼標(biāo)機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)的手工貼標(biāo)可極大地提高貼標(biāo)的質(zhì)量和效率。機(jī)器視覺(jué)就是用機(jī)器代替人眼來(lái)做測(cè)量和判斷,用機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)方法可以提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)的自動(dòng)化程度[7-8],而且機(jī)器視覺(jué)易于實(shí)現(xiàn)信息集成,實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)集成制造的基礎(chǔ)技術(shù)。利用機(jī)器視覺(jué)對(duì)9crsi圓鋼中心進(jìn)行自動(dòng)定位[9-13],利用貼標(biāo)機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)簽的提取與粘貼,可有效地解決人工貼標(biāo)中存在錯(cuò)貼、漏貼等問(wèn)題,實(shí)現(xiàn)9crsi圓鋼端面快速、穩(wěn)定、高效地自動(dòng)化貼標(biāo)[14-16]